Edad Antigua
Según la doctrina católica, Jesús fundó una comunidad cristiana jerárquicamente organizada y con autoridad, dirigida por los apóstoles (el primero de los cuales era San Pedro). Posteriormente (según los Hechos de los apóstoles), los apóstoles y los primeros seguidores de Jesús estructuraron una iglesia organizada. Una carta escrita poco después del año 100 por san Ignacio de Antioquía a los de Esmirna (capítulo 8) es el texto más antiguo que se conserva en el cual se usa el término ἡ καθολική ἐκκλησία (la Iglesia católica o universal): "Allí donde aparezca el obispo, allí debe estar el pueblo; tal como allí donde está Jesús, allí está la Iglesia Católica." De esta Iglesia él evidentemente excluía a los herejes, contra los cuales usó palabras muy fuertes: "fieras en forma humana - hombres a quienes no sólo no deberíais recibir, sino, si fuera posible, ni tan sólo tener tratos con ellos" (capítulo 4). El mismo Ignacio de Antioquía testimonia la existencia de una jerarquía de tres grados que consistía en obispos, presbíteros (sacerdotes) y diáconos. En el siglo III, san Cipriano, obispo de Cartago, habla de una jerarquía monárquica de siete grados, en la cual la posición suprema la ocupaba el obispo. En esta jerarquía el obispo de Roma ocupaba un lugar especial, en cuanto sucesor de san Pedro.
Además, el que el obispo de Roma llegara a tener una importancia particularmente grande, se debió, según algunos, por motivos políticos: Roma fue la capital del Imperio Romano hasta que el Emperador Constantino I el Grande hizo de Constantinopla la nueva capital, el 11 de mayo de 330 .Otros atribuyen esta importancia al hecho, reconocido entonces por todos, que el obispo de Roma era sucesor de san Pedro, a quien, según el Evangelio de Lucas 22:32, Jesús eligió para la misión de confirmar en la fe a sus compañeros. Incluso en el primer siglo, cuando todavía vivía el Apóstol Juan, el papa Clemente, obispo de Roma entre 89 y 97, escribió a la comunidad cristiana de Corinto para resolver un problema interno de esa Iglesia particular.
Algunos autores han afirmado que no hay argumentos suficientes para confirmar que Pedro haya sido obispo en Roma. La tradición que afirma que Pedro fue a Roma y ahí murió martirizado se basa también en esta carta de san Clemente, que menciona su martirio (capítulo 5), en la Carta de san Ignacio de Antioquía a los Romanos ("No os mando nada, cosa que hicieron Pedro y Pablo." – capítulo 4), y en la obra de c. 175-185 Contra las herejías (libro III, 1.3.1) de san Ireneo de Lyon, donde dice: "Como sería demasiado largo enumerar las sucesiones de todas las Iglesias en este volumen, indicaremos sobre todo las de las más antiguas y de todos conocidas, la de la Iglesia fundada y constituida en Roma por los dos gloriosísimos Apóstoles Pedro y Pablo, la que desde los Apóstoles conserva la Tradición y «la fe anunciada» (Rom. 1,8) a los hombres por los sucesores de los Apóstoles que llegan hasta nosotros".
El Concilio de Nicea I (325) condenó el Arrianismo excluyendo de la Iglesia los seguidores de esta opinión teológica. Otros Concilios también definieron más precisamente la fe católica y excluyeron a otros grupos, en particular los Concilios de Éfeso (431) y de Calcedonia.